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Título: Sistema de visão para robôs móveis : uma aplicação ao reconhecimento de referências geométricas
Autor(es): Freitas, Roger Alex de Castro
Orientador: Bastos Filho, Teodiano Freire
Coorientador: Sarcinelli Filho, Mário
Data do documento: 26-Fev-1999
Editor: Universidade Federal do Espírito Santo
Resumo: A disponibilidade de dados sensoriais é muito importante para os sistemas de navegação de robôs móveis autônomos. O robô necessita de informação acerca do ambiente para que possa decidir que ação que deve ser tomada quando ele se depara com um obstáculo. Dependendo do tipo de ação que o robô deverá tomar, não bastará somente a detecção do obstáculo, mas a sua identificação, o que torna o sistema de sensoriamento à bordo do robô mais especializado. Para um robô móvel autônomo com controle baseado em agentes, um sistema de sensoriamento ultra-sônico combinado com visão artificial é aqui abordado. Esse sistema de sensoriamento disponibiliza informações sobre o tipo de obstáculo detectado bem como sua distância ao robô. Tal sistema de sensoriamento externo é capaz de evitar a geração de informação redundante ou desnecessária, assim como não demanda excessivo esforço computacional para processar as imagens a bordo do robô.
The availability of sensorial data is an important issue for the navigation systemof autonomous mobile robots. The robot needs information about its surroundingenvironment in order to make a decision on what to do when it faces an obstacle. Insome cases, it not only does need to detect the presence of the obstacle but also torecognize it. This way, it is necessary that the onboard sensing system be much morespecialized. For an agent-based controlled autonomous mobile robot, a sensing systemthat combines ultrasonic sensors and artificial vision is here addressed. It makesavailable information about the type of obstacle detected in the trajectory of the robot, aswell as the distance from the detected object to the robot. This external sensing systemis also able to avoid the generation of redundant and unnecessary information, besidesnot demanding too much computational effort to process the acquired images onboardthe robot
URI: http://repositorio.ufes.br/handle/10/4024
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