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http://repositorio.ufes.br/handle/10/4027| Título: | Controle da navegação de um robô móvel em um corredor com redundância de controladores |
| Autor(es): | Gamarra, Daniel Fernando Tello |
| Orientador: | Sarcinelli Filho, Mário |
| Coorientador: | Bastos Filho, Teodiano Freire |
| Data do documento: | 29-Jun-2004 |
| Editor: | Universidade Federal do Espírito Santo |
| Resumo: | Este trabalho apresenta uma estratégia de controle para que um robô móvel possa navegar ao longo da linha média de um corredor. A estratégia de controle é baseada na fusão de dois sinais de controle gerados por dois controladores distintos, os quais são redundantes, no sentido de que têm o mesmo objetivo de controle. Estes sinais correspondem a um sistema de controle baseado em visão, que utiliza a técnica de fluxo óptico, e um sistema de controle baseado em sensores ultra-sônicos. Estes sinais de controle são fusionados utilizando um filtro de informação descentralizado, pelas vantagens que tal mecanismo de fusão apresenta. |
| URI: | http://repositorio.ufes.br/handle/10/4027 |
| Aparece nas coleções: | PPGEE - Dissertações de mestrado |
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