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Título: Estrategias para Deslocamento de CargasAtraves de Cooperacao entre Robos Moveisa Rodas
Autor(es): Jaines de Oliveira Braganca
Palavras-chave: 1
Robôs móveis
2
Teoria do controle não-linear
3
Visão
Data do documento: 22-Dez-2004
Editor: Universidade Federal do Espírito Santo
Citação: Jaines de Oliveira Braganca, Estrategias para Deslocamento de CargasAtraves de Cooperacao entre Robos Moveisa Rodas
Resumo: Este trabalho trata do controle de robôs móveis cooperativos, usando para isto um controlador não linear de posição. A realimentação para o fechamento da malha de controle é feita por meio de uma câmera estacionária, localizada sobre o ambiente de trabalho dos robôs. Depois de capturar a imagem, a mesma é processada em um computador, o qual é responsável por gerar as diretivas de controle para os robôs. Utilizando apenas um controlador não linear de posição, foi possível desenvolver estratégias para deslocamento de cargas, usando para isto a cooperação entre dois robôs. Estas estratégias consistem em identificar e tratar os possíveis problemas relacionados ao deslocamento da carga, para só depois transporta-la. Além das estratégias para deslocamento de cargas, foram implementadas tarefas que permitem que um robô alcance um ponto destino ou siga uma trajetória pré-definida na Imagem. Outro tipo de tarefa implementada neste trabalho, e que utiliza o controlador não linear de posição, é o movimento dos robôs em formação, a saber: formação em fila e formação lado a lado.
URI: http://repositorio.ufes.br/handle/10/4028
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