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Título: Navegação e desvio de obstáculos usando um robô móvel dotado de sensor de varredura laser
Autor(es): Pereira, Flávio Garcia
Orientador: Sarcinelli Filho, Mário
Data do documento: 23-Jun-2006
Editor: Universidade Federal do Espírito Santo
Resumo: Este trabalho trata da navegação de robôs móveis em ambientes semi-estruturados. Para isso, foram desenvolvidos controladores baseados na abordagem reativa. Os controladores implementados permitem que o robô navegue de forma segura entre dois pontos e por corredores, evitando os obstáculos que surgirem no seu caminho. São apresentados dois métodos de desvio de obstáculos, um tangencial e outro não tangencial. As informações sobre o ambiente de trabalho do robô são proporcionadas por um sensor de varredura laser instalado a bordo do robô móvel utilizado, o PIONEER 2-DX, da ActivMedia. Os controladores desenvolvidos são validados através de simulações e experimentos reais, sempre utilizando o robô móvel equipado com o sensor laser de varredura. Boa parte dos controladores aqui apresentados já foram apresentados em outros trabalhos, porém utilizando outros sensores para propiciar ao sistema de controle as informações sobre o ambiente. Neste sentido, a contribuição deste trabalho é explorar as vantagens de sua utilização com o sensor laser de varredura.
This work deals with robot navigation in semi-structured environments. Some controllers were designed and implemented, based on reactive behaviors, which assure a safe navigation for a mobile robot when seeking for a goal or following a corridor. While navigating, the robot is also able to avoid obstacles that appear in its path. Two approaches for obstacle avoidance are addressed: a tangential and a non-tangential method. The information about the environment surrounding the robot is collected through a laser scanner installed onboard a PIONEER 2-DX mobile platform. The proposed controllers are validated through simulation and experimentations, always using the mobile robot equipped with the laser scanner. Some of the addressed controllers have been previously proposed elsewhere, but using other sensorial apparatus. The main contribution of this work is to explore the advantages of using these controllers in connection with the laser scanner besides some changes on the controllers designs
URI: http://repositorio.ufes.br/handle/10/4045
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