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Título: Controle de formação de robôs móveis baseado em visão omnidirecional
Autor(es): Gava, Christiano Couto
Orientador: Vassallo, Raquel Frizera
Coorientador: Bastos Filho, Teodiano Freire
Palavras-chave: Robôs móveis
Imagens omnidirecionais
Data do documento: 10-Ago-2007
Editor: Universidade Federal do Espírito Santo
Resumo: Este trabalho aborda o problema do controle de formação de uma equipe de robôs móveis. O controle adotado é do tipo centralizado e foi projetado segundo a teoria de controle não linear. A equipe de robôs é formada por um líder, que possui maior capacidade de processamento, de outros robôs mais simples e baratos, chamados de seguidores. O líder é o responsável por conduzir toda a equipe à formação desejada durante a navegação. Para isso, é equipado com um sistema de visão omnidirecional, que permite estimar a posição e a orientação de todos os seguidores capturando apenas uma imagem. A realimentação do controlador, totalmente baseada em visão, é obtida através de técnicas de processamento digital de imagens. Os algoritmos utilizados para processar as imagens omnidirecionais contribuem para o aumento da robustez e do desempenho do sistema. Simulações foram feitas para estudar o comportamento do controlador diante de várias formações diferentes. Os resultados obtidos nos experimentos com robôs reais comprovaram o bom desempenho do sistema de controle proposto.
This work addresses the problem of controlling the formation of a group of mobile robots. A centralized control was chosen and projected according to nonlinear control theory. The team is composed by a leader with major processing capacity, and other simple and cheap robots, called followers. The leader is responsible for driving the group to the desired formation during navigation and is equiped with an omnidirectional vision system in order to estimate the followers position and orientation by capturing just one image. The feedback of the controller is totally based on vision and is obtained through digital image processing techniques. The algorithms used to process the omnidirectional images improve the system robustness and performance. Simulations were carried out in order to study the controller behaviour facing different group formations. The results obtained through the experiments with real robots show that the proposed control system has achieved a good performance.
URI: http://repositorio.ufes.br/handle/10/4046
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