Use este identificador para citar ou linkar para este item: http://repositorio.ufes.br/handle/10/4046
Título: Controle de Formação de Robôs Móveis Baseado em Visão Omnidirecional
Autor(es): GAVA, C. C.
Orientador: Raquel Frizera Vassallo
Coorientador: BASTOS FILHO, T. F.
Palavras-chave: Robótica
Processamento de imagens
Data do documento: 10-Ago-2007
Editor: Universidade Federal do Espírito Santo
Citação: GAVA, C. C., Controle de Formação de Robôs Móveis Baseado em Visão Omnidirecional
Resumo: Este trabalho aborda o problema do controle de formação de uma equipe de robôs móveis. O controle adotado é do tipo centralizado e foi projetado segundo a teoria de controle não linear. A equipe de robôs é formada por um líder, que possui maior capacidade de processamento, de outros robôs mais simples e baratos, chamados de seguidores. O líder é o responsável por conduzir toda a equipe à formação desejada durante a navegação. Para isso, é equipado com um sistema de visão omnidirecional, que permite estimar a posição e a orientação de todos os seguidores capturando apenas uma imagem. A realimentação do controlador, totalmente baseada em visão, é obtida através de técnicas de processamento digital de imagens. Os algoritmos utilizados para processar as imagens omnidirecionais contribuem para o aumento da robustez e do desempenho do sistema. Simulações foram feitas para estudar o comportamento do controlador diante de várias formações diferentes. Os resultados obtidos nos experimentos com robôs reais comprovaram o bom desempenho do sistema de controle proposto.
URI: http://repositorio.ufes.br/handle/10/4046
Aparece nas coleções:PPGEE - Dissertações de mestrado

Arquivos associados a este item:
Arquivo Descrição TamanhoFormato 
tese_2361_DissertacaoMestradoChristianoCoutoGava.pdf2.36 MBAdobe PDFVisualizar/Abrir


Os itens no repositório estão protegidos por copyright, com todos os direitos reservados, salvo quando é indicado o contrário.