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Título: Uma estrutura de programação para o desenvolvimento de aplicações de robótica móvel em tempo-real
Autor(es): Rosas, Rodrigo Rosenfeld
Orientador: Schneebeli, Hans Jorg Andreas
Palavras-chave: Robôs móveis
Framework (Programa de computador)
Programação em tempo-real
Linux (Sistema operacional de computador)
Data do documento: 29-Set-2006
Editor: Universidade Federal do Espírito Santo
Resumo: Apesar de existirem vários robôs móveis, as soluções adotadas para sua programação são, normalmente, do tipo ad hoc. Alguns projetos foram criados com o objetivo de prover uma interface comum aos vários tipos de robôs móveis, mas nenhum parece ter alcançado os requerimentos de sistemas robóticos reais. A maioria não se importa com restrições de tempo, as quais são intrínsecas às aplicações robóticas. Suporte de tempo-real é um requisito muito importante para comportamento determinístico. Este trabalho compara as estruturas para programação de robôs móveis existentes e propõe uma nova estrutura (framework), através de critérios claros e objetivos. Esta estrutura é desenvolvida com base no sistema operacional Linux, utilizando uma extensão de tempo-real, para prover uma interface simples e flexível, adequada à programação de aplicações de robótica móvel, que possuem restrições de tempo severas. A extensão escolhida neste trabalho foi o projeto Xenomai, embora seja possível adaptar a solução para outras extensões como RTAI ou RTLinux. A estrutura proposta permite obter latências da ordem de micro-segundos, além de facilitar bastante o processo de desenvolvimento de aplicações com robôs móveis
While there are several mobile robots around, it is a common practice to program them using ad hoc solutions. Some projects were created aiming to provide a common interface to support several kinds of mobile robots but none of them seems to have met real world system requirements. Most of them do not care about time restrictions, which are intrinsic to robotic applications. Real-time support is a very important requirement for deterministic behavior. This project compares current robotic frameworks and proposes a new one, based on clear and objective criteria. This framework is designed in top of the Linux operating system, using a real-time extension, for providing a simple, yet flexible, interface, suitable to mobile robotic applications, which have hard real-time requirements. The choice for a real-time extension was Xenomai, although it would be possible to adapt the proposed framework to other extensions, like RTAI or RTLinux. Such framework provides microseconds latency, in addition of easing a lot the development of mobile robotic applications.
URI: http://repositorio.ufes.br/handle/10/4049
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