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Título: Controle Descentralizado com Desvio de Obstáculos para uma Formação Líder-seguidor de Robôs Móveis
Autor(es): BRANDAO, A. S.
Orientador: SARCINELLI FILHO, M.
Coorientador: BASTOS FILHO, T. F.
CARELLI, R.
Data do documento: 7-Mar-2008
Editor: Universidade Federal do Espírito Santo
Citação: BRANDAO, A. S., Controle Descentralizado com Desvio de Obstáculos para uma Formação Líder-seguidor de Robôs Móveis
Resumo: Este trabalho descreve um esquema de controle descentralizado para coordenar a navegação de uma formação líder-seguidor de robôs móveis, incluindo a possibilidade de evasão de obstáculos. É utilizado o sensoriamento por varredura laser para a realização de tarefas de posicionamento e deslocamento do robô seguidor em relação ao robô líder. Modificações no algoritmo de desvio tangencial (implementado no robô líder) são apresentadas e experimentalmente provadas para a evasão de obstáculos em configurações côncavas. Para um ambiente semi-estruturado, é desenvolvida uma estratégia de localização do robô líder através das medidas provenientes do sensor laser a bordo do robô seguidor, visto que no controle descentralizado de formação, caso aqui tratado, não há compartilhamento de informações. Estratégias de formação rígida e semi-rígida são aqui abordadas. Primeiramente, é descrita a formação rígida, na qual a estrutura líder-seguidor não pode ser deformada durante toda a navegação. Nesta abordagem, o robô líder é responsável pela navegação segura do robô seguidor. Posteriormente, é apresentada a formação semi-rígida, na qual a distância líder-seguidor não pode sofrer alteração durante a tarefa de desvio de obstáculo, ao contrário do ângulo de formação. Neste caso, um controle baseado em forçaa fictícia é apresentado para alterar este ângulo, gerando-se um novo ângulo de referência para o robô seguidor, para permitir as manobras de evasão. Para validação de ambas as abordagens de formação são mostrados resultados simulados e experimentais, os quais ilustram a eficiência dos métodos supracitados em tarefas de cooperação. A estabilidade dos controladores foi comprovada pela convergência assintótica das variáveis de formação aos valores desejados durante os experimentos realizados, em conformidade com a análise teórica apresentada no projeto dos controladores.
URI: http://repositorio.ufes.br/handle/10/4057
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