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Título: Controle de Robos Moveis por Fusao de Sinais de Controle Usando Filtro de Informacao Descentralizado
Autor(es): Eduardo Oliveira Freire
Data do documento: 14-Ago-2002
Editor: Universidade Federal do Espírito Santo
Citação: Eduardo Oliveira Freire, Controle de Robos Moveis por Fusao de Sinais de Controle Usando Filtro de Informacao Descentralizado
Resumo: Esta Tese de Doutorado propõe uma abordagem alternativa para lidar com o problema da navegação de robôs móveis. Esta nova abordagem foi denominada fusão de sinais de controle. A técnica proposta apresentou bons resultados ao ser utilizada para controlar um robô na execução de tarefas relativamente complexas, como é demonstrado nos experimentos apresentados. A técnica é desenvolvida com base no Filtro de Informação Descentralizado, que é derivado aqui a partir das equações do Filtro de Kalman Descentralizado e do Filtro de Informação. Controladores de movimento disponíveis na literatura, e outros introduzidos aqui pela primeira vez, são utilizados para gerar sinais de controle. Estes sinais são fusionados utilizando um Filtro de Informação Descentralizado para produzir o sinal de saída o qual é enviado aos atuadores do robô. Também é realizada uma análise de estabilidade da arquitetura de controle proposta.
URI: http://repositorio.ufes.br/handle/10/4098
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