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Título: Controle de robôs móveis por fusão de sinais de controle usando filtro de informação descentralizado
Autor(es): Freire, Eduardo Oliveira
Orientador: Bastos Filho,Teodiano Freire
Sarcinelli Filho, Mário
Carelli, Ricardo
Data do documento: 14-Ago-2002
Editor: Universidade Federal do Espírito Santo
Resumo: Esta Tese de Doutorado propõe uma abordagem alternativa para lidar com o problema da navegação de robôs móveis. Esta nova abordagem foi denominada fusão de sinais de controle. A técnica proposta apresentou bons resultados ao ser utilizada para controlar um robô na execução de tarefas relativamente complexas, como é demonstrado nos experimentos apresentados. A técnica é desenvolvida com base no Filtro de Informação Descentralizado, que é derivado aqui a partir das equações do Filtro de Kalman Descentralizado e do Filtro de Informação. Controladores de movimento disponíveis na literatura, e outros introduzidos aqui pela primeira vez, são utilizados para gerar sinais de controle. Estes sinais são fusionados utilizando um Filtro de Informação Descentralizado para produzir o sinal de saída o qual é enviado aos atuadores do robô. Também é realizada uma análise de estabilidade da arquitetura de controle proposta.
This thesis proposes an alternative approach to deal with the problem of mobile robot navigation, which is called fusion of control signals. The proposed technique has presented good results when a robot has to execute relatively complex tasks, like it is shown in the experiments here presented. The technique is developed with basis on the decentralised information filter, whose equations are here derived from the equations of the decentralised Kalman filter and the information filter. Motion controllers available in the literature and others introduced here for the first time are used to produce the control signals that are fused using a decentralised information filter in order to produce the overall output signal to be sent to the actuators. A stability analysis of the proposed architecture is also addressed.
URI: http://repositorio.ufes.br/handle/10/4098
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