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Título: Controle de altitude e ângulo de guinada de um mini-helicóptero
Autor(es): Santana, Lucas Vago
Orientador: Sarcinelli Filho, Mário
Coorientador: Carelli, Ricardo
Data do documento: 18-Mar-2011
Editor: Universidade Federal do Espírito Santo
Resumo: Este trabalho apresenta uma estrutura de sensoriamento e comunicação projetada para permitir o controle de um mini-helicóptero em voo autônomo, a partir de um computador em terra. Tal estrutura possibilita a captura e a transmissão dos dados relativos ao estado da aeronave para o computador de controle em terra, assim como transmitir os sinais de controle necessários para comandar a aeronave durante a realização de uma missão. No desenvolvimento do trabalho são apresentados um modelo dinâmico da aeronave e um controlador é proposto para controlar a altitude e o ângulo de guinada do minihelicóptero durante um voo no eixo vertical. Além disso, são abordadas as técnicas de filtragem e fusão sensorial utilizadas para a obtenção da atitude do helicóptero através de uma unidade de medição inercial. Por fim, resultados experimentais são apresentados, validando o controlador, a estrutura sensorial e de comunicação e as considerações feitas durante o desenvolvimento do trabalho.
This work presents a framework for sensing and communication, designed to allow the control of a mini-helicopter in autonomous ight, from a ground computer. Such structure allows the capture and transmission of the data related to the current state of the aircraft to the ground station and the transmission of the control signals needed to command it during a mission. The text also presents a dynamic model of the aircraft and a controller is proposed to control the altitude and the yaw angle of the mini-helicopter during a ight on the vertical axis. The ltering and sensor fusion techniques used to obtain the attitude of the helicopter with the use of an inertial measurement unit are also covered. Finally, experimental results are presented, validating the controller, the sensing and communication structure and the assumptions made during the development of the work
URI: http://repositorio.ufes.br/handle/10/9603
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