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dc.contributor.advisorMunaro, Celso José-
dc.date.accessioned2018-08-02T00:00:53Z-
dc.date.available2018-08-01-
dc.date.available2018-08-02T00:00:53Z-
dc.identifier.urihttp://repositorio.ufes.br/handle/10/9605-
dc.publisherUniversidade Federal do Espírito Santopor
dc.titleEstimação e compensação de atrito em um pêndulo invertidopor
dc.typemasterThesiseng
dc.subject.udc621.3-
dcterms.abstractO pêndulo invertido é um sistema mecânico subatuado, inerentemente instável em malha aberta, de dinâmica não linear, sendo uma referência clássica para o estudo de problemas de controle. A motivação por trás deste interesse é o crescente número de aplicações de posicionamento preciso em sistemas mecânicos. A aplicação de técnicas de controle sem levar em consideração o atrito presente pode produzir ciclos limite. Neste trabalho, métodos de modelagem, quantificação e compensação de atrito são analisados e aplicados ao pêndulo invertido. Técnicas recentemente propostas na literatura são adaptadas para o sistema em estudo. Modelos de atrito de Coulomb, Karnopp e LuGre são discutidos e são analisados métodos para obtenção de seus parâmetros via identificação em malha aberta e em malha fechada e via quantificação a partir do ajuste de elipses a dados de entrada versus saída. O atrito quantificado pelos diferentes modelos são comparados. Estes modelos são utilizados para compensar o atrito presente no carrinho do pêndulo. Os métodos de compensação não baseados em modelo denominados reforço constante e knocker são também aplicados. Seus desempenhos são avaliados e comparados usando três índices de desempenho, através da aplicação a um pêndulo real.por
dcterms.abstractThe inverted pendulum is a mechanical system underactuated, inherently unstable in openloop, with nonlinear dynamics, being a classic benchmark for the study of control problems. The motivation behind this interest is the growing number of precise positioning applications in mechanical systems. The application of control techniques without taking into consideration friction can produce limit cycles. In this work, methods for modeling, quantification and compensation of friction are analyzed and applied to the inverted pendulum. Techniques recently proposed in the literature are adapted to the system under study. Models of Coulomb, Karnopp and LuGre are discussed and methods are analyzed to obtain the parameters via identification in open loop and closed loop and quantification fitting ellipses to input versus output data. Friction quantified via different models are compared. These models are used to compensate the friction present in the cart of the pendulum. The non-model based methods of compensation called continuous reinforcement and knocker are also applied. Their performances are evaluated and compared using three performance indexes, through their application to a real pendulum.eng
dcterms.creatorTeixeira, Hugo Tanzarella-
dcterms.formatTexteng
dcterms.issued2011-08-01-
dcterms.languageporpor
dcterms.subjectPêndulopor
dcterms.subjectAtritopor
dc.publisher.countryBRpor
dc.publisher.programPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétricapor
dc.publisher.initialsUFESpor
dc.subject.cnpqEngenharia Elétricapor
dc.publisher.courseMestrado em Engenharia Elétricapor
dc.contributor.refereeFerreira, André-
dc.contributor.refereeGarcia, Claudio-
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