Use este identificador para citar ou linkar para este item: http://repositorio.ufes.br/handle/10/9627
Título: Robotização de uma Cadeira de Rodas
Autor(es): FILGUEIRA, P. N. S.
Orientador: BASTOS FILHO, T. F.
Palavras-chave: Cadeira de Rodas Robotizada
controlador de baixo nível
red
Data do documento: 29-Set-2011
Editor: Universidade Federal do Espírito Santo
Citação: FILGUEIRA, P. N. S., Robotização de uma Cadeira de Rodas
Resumo: Neste trabalho foi desenvolvido um sistema de controle de baixo nível para uma cadeira de rodas robotizada controlada por sinais biológicos, incluindo hardware (Placa de Acionamento dos motores) e software (firmware executado em microcontrolador). O objetivo é dar suporte para um sistema de controle de alto nível que captura, processa e interpreta sinais biológicos a fim de controlar uma cadeira de rodas robótica. Neste trabalho foi dado um especial foco à eletrônica, ao sistema operacional de tempo real aplicado a cadeira de rodas robótica e ao controlador de baixo nível também aplicado a esta. A eletrônica de controle da cadeira de rodas utilizou uma rede de comunicação industrial, a rede CAN, para suportar toda a aplicação e algoritmos de controle. Todas as tarefas implementadas são geridas por um sistema operacional de tempo real. O controlador de baixo nível implementado é capaz de controlar de forma independente as velocidades angular e linear da cadeira de rodas. Para alcançar o objetivo proposto neste trabalho fez-se necessário manipular dispositivos de eletrônica de potência, programação, algoritmos de controle e instrumentação, rede CAN, sistema de tempo real, armazenamento de dados e controle automático.
URI: http://repositorio.ufes.br/handle/10/9627
Aparece nas coleções:PPGEE - Dissertações de mestrado

Arquivos associados a este item:
Arquivo Descrição TamanhoFormato 
tese_4720_Patrick Noé Dos Santos Filgueira.pdf5.62 MBAdobe PDFVisualizar/Abrir


Os itens no repositório estão protegidos por copyright, com todos os direitos reservados, salvo quando é indicado o contrário.