Use este identificador para citar ou linkar para este item: http://repositorio.ufes.br/handle/10/9855
Título: A model-predictive motion planner for the IARA autonomous car
Autor(es): Cardoso, Vinícius Brito
Orientador: Souza, Alberto Ferreira de
Data do documento: 23-Nov-2017
Editor: Universidade Federal do Espírito Santo
Resumo: In this work, we present the Model-Predictive Motion Planner (MPMP) of the Intelligent Autonomous Robotic Automobile (IARA). IARA is a fully autonomous car that uses a path planner to compute a path from its current position to the desired destination. Using this path, the current position, a goal in the path and a map, IARAs MPMP is able to compute smooth trajectories from its current position to the goal in less than 50 ms. MPMP computes the poses of these trajectories so that they follow the path closely and, at the same time, are at a safe distance from occasional obstacles. Our experiments have shown that MPMP is able to compute trajectories that follow precisely a path produced by a human driver (distance of 0.15m in average) while smoothly driving IARA at speeds of up to 32.4 km/h (9 m/s).
Neste trabalho, apresentamos o Model-Predictive Motion Planner (MPMP) da Intelligent Autonomous Robotic Automobile (IARA). IARA é um carro totalmente autônomo que usa um planejador de caminho para computar um caminho da sua posição atual até um destino desejado. Usando esse caminho, sua posição atual, um destino e um mapa, o MPMP pode computar trajetórias suaves da sua posição atual até o destino em menos de 50 ms. MPMP computa as poses dessas trajetórias de forma que elas sigam o caminho desejado e, ao mesmo tempo, estejam a uma distância segura de eventuais obstáculos. Nossos experimentos mostraram que o MPMP é capaz de computar trajetórias que seguem precisamente o caminho produzido por um motorista humano (com distância de 0.15 m em média) enquanto dirige suavemente a IARA a velocidades de até 32.4 km/h (9 m/s).
URI: http://repositorio.ufes.br/handle/10/9855
Aparece nas coleções:PPGI - Dissertações de mestrado

Arquivos associados a este item:
Arquivo TamanhoFormato 
tese_11542_Dissertacao_Vinicius_Cardoso_17.0_Final_Corrigida_pdf20180305-75151.pdf3.78 MBAdobe PDFVisualizar/Abrir


Os itens no repositório estão protegidos por copyright, com todos os direitos reservados, salvo quando é indicado o contrário.