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dc.contributor.advisorSouza, Alberto Ferreira de-
dc.date.accessioned2018-08-02T00:03:52Z-
dc.date.available2018-08-01-
dc.date.available2018-08-02T00:03:52Z-
dc.identifier.urihttp://repositorio.ufes.br/handle/10/9855-
dc.publisherUniversidade Federal do Espírito Santopor
dc.subjectPlanejamento de trajetóriapor
dc.titleA model-predictive motion planner for the IARA autonomous careng
dc.typemasterThesiseng
dc.subject.udc004-
dc.subject.br-rjbnVeículos autônomospor
dc.subject.br-rjbnRobóticapor
dc.subject.br-rjbnControle preditivopor
dc.subject.br-rjbnNavegação de robôs móveispor
dc.subject.br-rjbnMovimento - Planejamentopor
dcterms.abstractIn this work, we present the Model-Predictive Motion Planner (MPMP) of the Intelligent Autonomous Robotic Automobile (IARA). IARA is a fully autonomous car that uses a path planner to compute a path from its current position to the desired destination. Using this path, the current position, a goal in the path and a map, IARAs MPMP is able to compute smooth trajectories from its current position to the goal in less than 50 ms. MPMP computes the poses of these trajectories so that they follow the path closely and, at the same time, are at a safe distance from occasional obstacles. Our experiments have shown that MPMP is able to compute trajectories that follow precisely a path produced by a human driver (distance of 0.15m in average) while smoothly driving IARA at speeds of up to 32.4 km/h (9 m/s).eng
dcterms.abstractNeste trabalho, apresentamos o Model-Predictive Motion Planner (MPMP) da Intelligent Autonomous Robotic Automobile (IARA). IARA é um carro totalmente autônomo que usa um planejador de caminho para computar um caminho da sua posição atual até um destino desejado. Usando esse caminho, sua posição atual, um destino e um mapa, o MPMP pode computar trajetórias suaves da sua posição atual até o destino em menos de 50 ms. MPMP computa as poses dessas trajetórias de forma que elas sigam o caminho desejado e, ao mesmo tempo, estejam a uma distância segura de eventuais obstáculos. Nossos experimentos mostraram que o MPMP é capaz de computar trajetórias que seguem precisamente o caminho produzido por um motorista humano (com distância de 0.15 m em média) enquanto dirige suavemente a IARA a velocidades de até 32.4 km/h (9 m/s).por
dcterms.creatorCardoso, Vinícius Brito-
dcterms.formatTexteng
dcterms.issued2017-11-23-
dcterms.languageengeng
dc.contributor.advisor-co1Badue, Claudine-
dc.publisher.countryBRpor
dc.publisher.programPrograma de Pós-Graduação em Informáticapor
dc.publisher.initialsUFESpor
dc.subject.cnpqCiência da Computaçãopor
dc.publisher.courseMestrado em Informáticapor
dc.contributor.refereeSantos, Thiago Oliveira dos-
dc.contributor.refereeOsório, Fernando Santos-
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